終結してそうなところに横からで申し訳ないのですが
テスラ（というかワンペダル）の思想では協調制御とは相容れないんですよ。
ワンペダルの車両では、減速時はアクセルの踏み量で回生量が変化します。
アクセルを離すと回生ブレーキがフルでかかるため、ブレーキは補助的な位置づけです。
30km/hぐらいからならブレーキに踏みかえるまでに車両が止まるぐらいのイメージです。（ちょっと誇張気味かも）
テスラ車：アクセル操作でブレーキング←ブレーキ踏まないから協調制御いらない
プリウス：ブレーキ操作でブレーキング
このあたりは一度車両に乗って体験しないと判りにくいかもしれません。
（i3に試乗したときは車が壊れたかと思って焦りました。。。そのぐらい減速力が強い）