おそらく試乗したPのリアの感じから考えると、RWDでもリアの乗り心地が悪い場合には、リアのタイヤサイズを標準の 255/45R19 から275/45R19 または 275/40R19 に変更することである程度改善は見込めると思います。
なお、275/45R19 の場合は2.5%外周が大きくなりますので計算上スピードメータの表示に1.5km/hほど誤差が生じます。
また、275/40R19 の場合は適正なリム幅が10Jとなりますのでちょっとタイヤが膨らんだ感じになります。メーター表示も0.8km/hほど誤差が生じます。
いずれにしてもコストのかかる話ですし、タイヤが太く重くなって電費にも影響が出ると思いますから、あくまでも緊急手段的に考えるといいと思います。
ご参考までに。