自己フォローですが、国交省のページでこのようなのがありました。
https://www.mlit.go.jp/jidosha/anzen/01asv/documents.html
車ごとの比較としてこちらの文書もありました。
https://www.mlit.go.jp/jidosha/anzen/01asv/data/2020_03_ichiran.pdf
テスラは輸入車なので、その文書には記載ないみたいですが、
台数の調査としては、これらに含まれるということかもしれません
https://www.mlit.go.jp/jidosha/anzen/01asv/data/r5imported_car.pdf
ただ、詳しいレギュレーション・法令・仕様ガイドラインのようなものはまだ見つけていません。探してみます。