Godeyeさん紹介の動画の方法一択です。
ドア(or車体)の表面(金属部分)に触れながら降りるとほぼ静電気は感じません。
静電気は車体ではなく、人の服などに帯電します。それが外に出て車体に触った瞬間に車体を通して地面に逃げることで起きます。降りるときに車体に触ったままにしておけば、降りるときに摩擦で発生した静電気が溜まる前に車体から放電してしまい、バチッとは来ません。
これはテスラやEVとは関係なしにどんな車でも起きます。
あと、あまりないことですが、乗るときにバチッと来るようであれば、乗る前に地面を触るとバチッと来ません。