てんてんさんが上で書かれている通り、ウインカーを出している間に、ハンドルに左右のトルクをかけると、ウインカーが出ていない時よりも軽いトルクでオートパイロットが解除されます。
また、ウインカーを出すだけで、（ハンドルの左右のトルクなしで）オートパイロットが解除されるようにすることもできます。
その方法は下記の通りです。
オートパイロットに入れる操作は、「ダブルクリック（1回引く）」と「シングルクリック（2回引く）」が選べます。
「シングルクリック」を選択している場合は、ウインカーを出すだけでオートパイロットが解除されます。
（この時、クルーズコントロール（車速の維持）も解除されるので、減速してしまいます。アクセルを踏んで速度を補ってあげる必要があります）
https://www.tesla.com/ownersmanual/modely/ja_us/GUID-20F2262F-CDF6-408E-A752-2AD9B0CC2FD6.html