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オートパイロット時の一瞬の右ステア＆左戻り挙動＆オートパイロット解除の件、なんとなく分かってきました。画像はおそらくその時と思われるアラートが記録されていました。コードAPP_w073「すぐに運転を代わってください 車線から逸脱しています」であると思われます。また、この警告メッセージはver.2021.4.18.10のEmergency Lane Departure Avoidance で実装されたものかもしれません。（https://www.notateslaapp.com/ja/%E3%82%BD%E3%83%95%E3%83%88%E3%82%A6%E3%82%A7%E3%82%A2%E3%82%A2%E3%83%83%E3%83%97%E3%83%87%E3%83%BC%E3%83%88/%E3%83%90%E3%83%BC%E3%82%B8%E3%83%A7%E3%83%B3/2021.4.18.10/%E3%83%AA%E3%83%AA%E3%83%BC%E3%82%B9%E3%83%8E%E3%83%BC%E3%83%88）。ただ、いずれもオートパイロット中だったんですよね。しかも前述の通り、この区間に限って（というか、道路関係なく車両の異常？）、集中的に連続で発生している事と、なにより高速走行時にあの挙動は恐怖しかないので、ねんのためサービスに連絡してみます。
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サービスから連絡ありました。内容はファームウェア（2021.44.5）を遠隔で再インスト指示かけるので、インスト後しばらく様子をみてほしいとの事。また同様な事が発覚したら発生時刻を連絡してください、との事でした。最初電話口では、オートパイロット時のハンドルから手を離した際の挙動です、との説明でしたが、いやいやハンドル警告は何度も出ていてわかっているけど、挙動が全然違いましたよ、と再説明。サービスが言うには、アラートAPP_w073もハンドルから手を放した際のアラートコードです、との事でしたが、ほんとかなぁ？？？ AP時のハンドル話した際ってこんなアラート残りましたっけ？？？
再インスト終了したのでしばらく様子見ですね。
また、発生しました。場所は千葉方面から川崎方面へ向かう海ほたるの直下。ちょうど橋からトンネルに入ったくらいの所です。状況は以下の通りです。
（１）AP作動中で高速道路の右車線を走行。
（２）右手をハンドルに添えていました。（特に力を入れていたわけでなく添えていただけ）
（３）これが突然タガが外れたように、ハンドルの引っ掛かり？がなくなったようにハンドルが軽くなり、右手の重み？で右ステアが切れました。
（４）その直後、レーンキープが発動したのか、強制的に左ステアへ修正。
（５）そのまま左車線まで外れたため、慌てて右車線へ戻す。
（６）（3)～(5)は一瞬の出来事でした。 左車線に車が走っていたら衝突していました。
前回のサービスの話しから、同様な事象が発生したら発生時刻とともに連絡してほしいとの事でしたのでサービスへ連絡。遠隔でのデータ調査の結果回答は以下の通り。
（７）ハンドルの加重センサより、ハンドル右側に約2.0kgの力が安定的にかかっていたが、発生時刻に急に2.8kgの力が加わった。
（８）ＡＰは強制的にハンドルが切られたと認識した。
（９）レーンキープにより左ステア修正。
（10）発生時刻前後を通じ、ハンドル関連以外も含めいかなるエラーも発生していない。
（11）右ステアを切ってませんか？
というもの。しかし、ハンドル操作は断じて行っていないのです。これまで同様に手を添えていただけ。私は小柄なので腕が重いわけでもないのですが。。。
サービスが言われるには、
（12）エラーメッセージが特に発生しているわけでもなく、これ以上診断できない。原因がわからないので直しようがない。
（13）あくまでもAPはベータ版ですので、今後アップデートで改善を期待してもらうしかない。今回はほんとに死ぬかと思いました。ちょっと怖いです。ベータ版といえどもどうなんですかね。
こういった事象って皆さんもあります？ハンドルに手を掛けていただけですが、急にハンドルが軽くなってハンドルが切れた事ってありますか？
それとも、片手だけ乗せるのはダメなのかなぁ。私はオートパイロットのときは常に力は加えずに、警告が出てから軽く動かすような使い方をしているのでこのような経験はありませんが、AP が解除されるとすぐにハンドルが軽くなるのでこのようなことが起こっても不思議ではない気がします。
例えば地面の凹凸で一瞬だけハンドルが左に切られるような衝撃を受けたら、右回転方向の 2kg の荷重が一瞬 2.8kg に増えてもおかしくはないかなと思います。ちなみに人間の片腕は 3kg くらいらしいので、ハンドルの右側に手をかけて力を抜くと AP 解除されちゃいますね。
AP の時のハンドルは左手で左下のあたりを支えておくと楽ですよ。ちょうど肘掛けに腕を置ける感じになります。
オートパイロット中にハンドルにある程度重みを乗せると、ハンドル操作と認識してAPが解除されます。私もハンドルに重みを乗せすぎて解除されてしまうことはあります。特にカーブ中にハンドルの傾きと逆側に手を置いている場合などは解除されやすいかもしれません。肘をついたりすると安定しやすくなるかもしれません。もし全くハンドル操作を行なっていないのに解除されているのでしたら不具合ですので、サービスで見てもらった方が良いと思われます。
似たような経験はあります。
ハンドルに手の重みをかけていたところ、APが解除されてハンドルが切れて、少しびっくりしました。
反対の手もハンドルを握っており、安全には問題なかったのですが、少しびっくりしますね。
ふだんは片手で重みをかけるのではなく、必要な時に少しハンドルを回す使い方をしているので、このような経験は1回だけです。AP中にAPを解除する際に必要なトルクは、状況によって変わると思います。
APが自信をもって走行しているときは、解除に力が必要ですが、道路の線がはっきりしないような道では、軽い力で解除できます。
私の場合は、道路の線が不明瞭な部分に差し掛かった時に、解除に必要なトルクが軽くなったことにより、解除されてしまったものと思っています。
類似の状況ではないでしょうか。
あとは、KKさんが書かれているように、路面の乱れで一時的に荷重がかかったことも考えられますね。運転者の監視としてハンドルのトルクを見ていると思うのですが、走行したい方向ではない方向に力をかけないといけない今の仕様は、こういう問題が起こりますよね。ハンドルのトルク以外の方法で運転者を監視するように改善されるといいなと思っています。
皆さんコメントありがとうございます。テスバラさん、まさしく同じ状況だと思います。なるほど、状況によっては軽い力で解除になる場合があるってことですね。おそらく今回は同じ状況だと思います。やっぱり、少なくとも片手ではなく両手でしっかりもたないといけない、という事ですね。
ちなみにステアリングモードは何を選択していますか？
モデル3のテストドライブ動画で、コンフォートだと軽くて切れすぎるので危ないなって言ってました。
saisideさん、コンフォートだと思います。ハンドルは軽めが好きなので。。。でも、ハンドル軽めになりますが、ハンドルの切れ角に対してのステラの切れ角は変わらないかと思います。しかし、やはりどうしても腑に落ちないのが、ハンドル切れるくらい力入れてたわけではないんですよねぇ。。。
