パーキングアシストのエラーは私のところでも 2021.4.16 で発生しました。
個人的な印象としては、何かデバイスの初期化のタイミングで発生しているような気がしています。
テスラ側としても治っていることを期待していたけど、完治していなかったということかもしれません。
自宅にはセントリー OFF で停車していますので、毎日車の電源がオフになる運用ですが、日によってパーキングアシストのエラーが発生したりしなかったりです。
「コントロール」>「安全とセキュリティ」>「電源オフ」のあと3分くらい待って電源を入れると、回復する場合もあるようです。
次のソフトウェアアップデートでは完治することを期待しています。