藪蛇かもしれませんが、
オートパイロット及びクルーズコントロールは高速道路での使用を想定しており、
市街地、一般道では使用してはいけないことになっていますので、あまり安易に書かないほうがいいと思いますよ。
マニュアル92Pに記載がありますので、ご一読ください。
APの精度を確認するのであれば、自動車専用道路で試してみましょう。
基本的には白線を認識して車線中央を走るようにしてくれているので、
無論、白線を見失う、認識しなくなるとAPが切れるかハンドルが暴れるか、
それこそAPマークが表示されなくなると思います。
白線を見失って、別の白線を認識すると思いっきりハンドルが持っていかれるので、
AP中は必ずハンドルを握っておきましょう。