hokaさんの一般道の使用条件というところで
AP中に、例えば追い越し車線から左に車線変更する場合は、AP中なので自車の両側の白線がモニタ上では青線になっていると思いますが、左側青線のさらに左にグレーの線(APに入れる前の自車の両側の線と同様)がモニタリングされていないと、レーンチェンジは行われず、ウインカーの点滅のみになります。
モニタ上に、このグレーの線が出現するかどうかは、道路上の白線が綺麗に描かれていたり、溝のようなものが認識できるかどうかにかかっています。つまり車線変更先の左右の車線が数秒間安定して見えていればレーンチェンジできます。
参考になるかどうかわかりませんが、FSD関連(ちょうどEAPで出来ることの、動作可能条件等)を過去に動画にしましたので、参考になったら嬉しいです
レーンチェンジは11:37のあたりです。