オートパイロット中に勝手に車線変更

交差点の形状や白線の状態、周辺の車の動きなどの影響で、そのようになることはあります。

確かに一般道でのAP利用は良くありませんが、その理由として白線の途切れる大きな交差点や予測不能な飛び出し、今回のようなイレギュラーな交差点内での車線変更等、日本ではFSDの認可がおりない為の弊害が有ります。
某国産車ではAP解除するような場面でもテスラは何とかしようと頑張った結果がドライバーの意思と違った挙動になる事も多くおっしゃるような事例も容易に想像ができます。最悪急ブレーキなどの危険な結果を招きかねないので推奨環境内であってもAPの扱いには慎重派な私です。

特に斜めに交わる交差点では、車が迷ったような挙動（左や右の車線に動く）をした経験があります。一般道でのAP使用はリスクの方が多いと考えて、今は高速道路でのみ使用してます。

一般道であっても高速道路であっても同じですが、AP使用時は自分で運転しているのとまったく同じレベルで運転者が周囲を監視し、APだと不安があるような部分 (交差点とかカーブとか他の車と近いところとか) では適宜APを解除すれば、APを使わないときよりも安全性は格段に高いと感じています。(しかも、こまめにハンドルやアクセル・ブレーキを操作しなくてよいことで疲れが減りますし、疲れが減れば注意力をキープできます。)

APを使うことで油断し、APでは難しそうなところでもAPに任せていると、危ない場面も出てくるのではないかと思います。

ついついAPを過信してしまう人がいることが問題なんだろうなぁと思っています。