テスラが信号停車するソフトウェアを先行配信！流出したマニュアルを日本語で解説！

ツイッター上でオートパイロット中に信号停車する様子があげられています。

アーリーアクセスプログラムに参加しているオーナーと思われ、「停止線」「信号の色」「信号までの距離」が表示されています。
現段階ではまだトレーニング中であり、信号を完全に読み取る訳ではありません。この動画から分かることを解説していきます。

解説

Autopilot stopping for red lights! 😱😱😱😱😱🤗🤗🤗 🎉 🥳

let’s goooooooo pic.twitter.com/C95etry3t5

— Third Row Tesla Podcast (@thirdrowtesla) March 26, 2020

00秒：冒頭ではすでに赤信号で停止中。この段階ではクルーズコントロールがオン、オートステアリングはオフ。

01秒：青に変わると「アクセルを踏むかギアをタップして続行」と表示。ドライバーはアクセルを踏んでクルーズコントロールを再開しています。

11秒：青信号を検知した後、ディスプレイ上に「あと300フィートで交通規制のため停止。アクセルを踏むか、ギアをタップして続行します」との表示。

14秒：青信号で停止するのは困るので運転手はアクセルを踏み、表示が消える。

19秒：交差点を通過。この過程を繰り返すことでオートパイロットをトレーニングし確実性を高めています。

43秒：赤信号を見つけると同時に減速を開始。

49秒：ドライバーはオートステアリングを起動。「ステアリングに手を添えてください」と表示されドライバーが運転に集中しているかを確認。

動画は完全停止直前で途切れていますが、おそらくブレーキを踏まずに完全停止するでしょう。今はまだトレーニング中ですが、前に車がいない状態で信号を読み取って完全停止可能になればいよいよ完全自動運転に希望が持てそうです。

この感じだと少なくともアメリカでは完全自動運転が可能になるっぽい雰囲気。

ハッキングされマニュアルが公開

Manual has comprehensive explanation of all the stopping stuff. And yes. It's all GPS based with just some vision assist. pic.twitter.com/nEYC6hBqTS

— green (@greentheonly) March 28, 2020

green氏によりこの機能のマニュアルが公開されました。日本語訳は以下の通りです。

信号機とストップサインでの停車（米国のみ）

使用する前に

「信号停止機能」を使用する前に、以下のことを確認してください。
– 前方を向いたカメラが遮るものがないことを確認し、較正されていることを確認します。信号機や停止標識での停止は、信号機、停止標識、道路標示を検出するカメラの能力に依存します。
– 最新バージョンの地図（NA-2020.12-11866またはそれ以降）が使用されていることを確認してください。信号機や停止信号での停止は、主に車両のカメラから受信した目視データを使用していますが、最新の地図データを使用することで、より正確な走行が可能になります。現在ダウンロードされている地図のバージョンを確認するには、「コントロール」→「サービス」→「車両情報の追加」で確認します。更新されたマップを受信するには、Wi-Fi ネットワークに接続する必要があります。
– 機能を有効にします。車両がパークに入っている状態で、コントロール > オートパイロット > コントロールをタッチします。信号機とストップサイン。

どのように機能するか

「信号停止機能」が有効になっていて、オートステアまたはクルーズコントロールを使用している場合、タッチスクリーンにポップアップメッセージが表示され、近づいてくる信号機、停止標識、または道路標示が検出されたことを知らせてくれます。

停止位置に近づくと、信号が緑色の交差点でも、モデル3モデルYは速度を落とし、車両が完全に停止する場所を示す赤い線を表示します。交差点を進むには（信号がすでに青であっても）、ギアレバーを押し下げるか、アクセルを短く踏み込んで、車両に前進の許可を与えなければなりません。進入を確認すると、赤い停止線が灰色に変わり、モデル3モデルYは交差点を進み、設定した巡航速度に戻ります。

「信号停止機能」は、以下の条件が満たされている場合にのみ、説明した通りに動作するように設計されています。
・オートステアまたはクルーズコントロールが作動している。
・カメラは近づいてくる信号機、停止標識、または道路標示を検知することができます。（カメラを遮るものがなく、信号機、停止標識、道路標示が明確な場合)。
・モデル3モデルYのタッチスクリーンは、信号機を「太字」で表示しています。信号機がカメラの直進先でない場合（カメラの視野に対して斜めにある場合や隣接車線にある場合など）、タッ チスクリーンにはフェードアウトと表示され、モデル３モデルＹは信号機のために減速したり停止したりしません。

「信号停止機能」を有効にして、オートステアまたはクルーズコントロールを積極的に使用している場合、次の表は、信号機やストップサインで制御されている交差点に接近したときに、モデル3モデルYがどのように反応するように設計されているかをまとめたものです。

信号機の種類	車両の動き
	車両はスピードを落とします。交差点を進むには、ギアレバーを押すか、 アクセルペダルを短く踏む必要があります。 そうしないと、タッチスクリーンに表示された赤の停止線で停止します。 注意：Model 3 Model Yが青信号で停止しないように、また青信号に近づいたときの 減速を最小限に抑えるために、タッチスクリーンに赤の停止ラインが表示された後、 いつでもギアレバーを押し下げるか、アクセルペダルを踏むことで先に進むことを確認できます。 確認後すぐに設定した巡航速度に戻ります。（前車の有無を考慮しています）
	Model 3 Model Yは、タッチスクリーンに表示された赤い停止線で減速して完全に停止します。 交差点を進みたいとき（信号が再び青になってからなど）は、ギアレバーを押し下げるか、 アクセルを短く踏む必要があります。 注：信号が赤のときに、ギアレバーを押し下げたり、アクセルペダルを踏んだりして 進もうとしても、確認は無視されます。モデル3モデルYは、赤信号を通過して進むようには 設計されていません。Model 3 Model Yは、タッチスクリーンに表示されている赤信号の停止ラインで 減速して完全に停止します。交差点を進みたいとき（信号が再び青になった後など）は、ギアレバーを 押し下げるか、アクセルペダルを短く踏む必要があります。
	タッチスクリーンに表示された赤い停止線で減速して完全に停止します。交差点を進みたいとき （信号が再び青になってからなど）は、ギアレバーを押し下げるか、アクセルを短く踏む必要があります。 注：進むことを確認した後に信号が変わった場合（例えば、緑の信号が黄色に変わった場合など） 特に、モデル３モデルＹが交差点に入る前に安全に停止できると判断した場合、モデル３モデルＹは 進むのではなく停止することがあります。 注：モデル３モデルＹは、信号機が赤の場合や、交差点に入る前に安全に停止できる距離がある場合 に信号機が黄色になった場合には、交差点を進むようには設計されていません。 注：オートステアまたはクルーズコントロールをキャンセルするために手動でブレーキをかける ことで、いつでも運転を引き継ぐことができます。
	緑または黄信号の点滅で道路上に停止線が検出されない場合、Model 3 Model Yは交差点を進みます。 停止線が検出されると、モデル3モデルYはスピードを落とし、タッチスクリーンに表示された赤い 停止線で完全に停止します。交差点を通過するときは、ギアレバーを押し下げるか、アクセルを 軽く踏んでください。 警告：ブレーキペダルを踏んでスピードを落としたり、停止したりすることがあります。
	タッチスクリーンに表示された赤い停止線で速度を落として完全に停止します。 交差点を進みたいとき（例えば、交通法規や交通状況が安全かつ合法であることを示しているとき） は、ギアレバーを押し下げるか、アクセルを短く踏む必要があります。

交差点での動作

以下の表は、検出された停止標識、停止線、道路標示の種類／組み合わせが多様なT字路や交差点に接近したときに、モデル3のモデルYがどのように対応するかをまとめたものです。

交差点の種類	車両の動き
交通表記が無い交差点	モデル3 モデルY 想定される対応 モデル3 モデルYは通行権を想定しており 減速や停止をせずに直進します。
T字路	地図データに基づいてT字路を検知すると、速度を落とし、タッチスクリーンに表示 された赤い停止線で完全に停止します。進みたいときは、ステアリングと加速を 引き継ぐ必要があります。 警告：停止標識や停止線のないT字路や、地図データがT字路を検出しない場合、 停止しないことがあります。慎重に運転し、必要に応じて停車するようにしてください。
交通表記がある場合	タッチスクリーンに表示された赤い停止線でスピードを落として完全停止します。 交差点を進みたいときギアレバーを押し下げるか、アクセルペダルを短く踏む必要があります。 注：モデル３モデルＹが停止する前に、ギアレバーを踏み込んだりアクセルを踏んだりして、 停止信号のある交差点を進行することを確認した場合は、その確認は無視されます。 停止せずに停止標識を通過するようには設計されていません。 注：オートステアを使用していても、ターンシグナルを使っていても、交差点を曲がる には自分でハンドルを回す必要があります（オートステアをキャンセルします）。

制限事項

「信号停止機能」は、停止するためのものではありません。

・踏切、料金所、横断歩道システム、一時的な信号機および停止標識（工事現場など） .
・自転車・歩行者用横断灯、車線の有無 信号機などで停止することができます。

また、「信号停止機能」は、特に次のような状態が1つ以上ある場合には、意図した通りに作動する可能性が低く、解除されたり、作動しなかったりすることがあります。

・視界が悪い（大雨、雪、霧など）、または気象条件が邪魔をしている場合。

・明るい光（直射日光など）がカメラの視界を妨げている場合。

・カメラが障害物になっている、覆われている、破損している場合。

・丘の上や急カーブのある道路を走行していて、カメラが作動しない場合。

・信号機、停止標識、道路標示が妨げられている場合（例：木、大きな 車両等）

・前の車両のすぐ近くを走行しており、カメラの視界を遮っている場合。