念のためですが、SEXYボタン等といった車両CAN通信に割り込みするようなツールは使ってないでしょうか?
もし使っていれば、即取り外して様子見る事をオススメします
CANにノイズや余計な信号を送る可能性があるため、注意した方がいいです
ここからは自分の憶測になりますが、真っ直ぐの道なのにハンドルが右にずっときられてると誤情報が流されれば、このようになるかと思います
自分がハンドルきってると思い込むので、前の車も右に旋回してると勘違いし、ドリフトしたようになり、自車後ろの車線も誤った軌跡の推測から右に曲がります
周りの車も進む方向との憶測がずれ、左右にゆらゆら揺れます
またAPの時は、真っ直ぐの道に対してハンドルきってると思い込むので、補正で反対側に横移動する挙動をみせると思います